機(jī)器人的磕碰檢測(cè)是一個(gè)常用的比較重要的檢查，這個(gè)便是為了驗(yàn)證一下特別情況下工業(yè)機(jī)器人是什么樣的情況。傍邊這樣的危險(xiǎn)性仍是很大的，那么下面大家一同來(lái)看一下這個(gè)實(shí)驗(yàn)的一些詳細(xì)的細(xì)節(jié)。

出于用戶安全考慮，我們需求當(dāng)機(jī)器人與用戶發(fā)作磕碰時(shí)，能停下來(lái)而不傷害到用戶，這就需求機(jī)器人能有磕碰檢測(cè)的功用。網(wǎng)上有一些很粗糙的檢測(cè)辦法，比如依據(jù)電流是否有驟變。現(xiàn)在，比較合適的辦法是文獻(xiàn)[1]“Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm”中的方案。該辦法防止了對(duì)加速度的檢測(cè)需求。事實(shí)上，機(jī)器人控制算法中的一大任務(wù)便是防止檢測(cè)加速度(噪聲太大了)。辦法介紹完成該算法的過(guò)程如下：

1.建立DH坐標(biāo)系，通過(guò)拉格朗日算法求取機(jī)器人連桿動(dòng)力學(xué)方程。六自由度的方程過(guò)分雜亂，無(wú)法在軟件中跑，且考慮到4,5,6軸的力臂很小，所以把機(jī)器人簡(jiǎn)化為3自由度體系，這樣能夠大幅減輕運(yùn)算壓力。六關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程部分表達(dá)式

2.辨識(shí)連桿參數(shù)與摩擦力相關(guān)參數(shù)。

3.跑算法。空載下辨認(rèn)的三關(guān)節(jié)外力矩。也便是說(shuō)，當(dāng)用戶施加外力于機(jī)器人上，算法猜想的外力矩會(huì)增大，當(dāng)大過(guò)一個(gè)閾值時(shí)，即可認(rèn)為發(fā)作磕碰，機(jī)器人停止工作。仿真效果，紅線為實(shí)踐用戶施加的力矩，黃線為檢測(cè)力矩。

4.能夠做個(gè)拓寬功用：當(dāng)磕碰發(fā)作時(shí)，機(jī)器人當(dāng)即進(jìn)入拖動(dòng)示教情況，則機(jī)器人就會(huì)主動(dòng)躲避用戶，進(jìn)一步確保用戶安全。

工業(yè)機(jī)器人的磕碰測(cè)試為我們供給了名貴的數(shù)據(jù)，讓我們?cè)跈C(jī)器人的安全性有了更多的保障。