關(guān)于工業(yè)機器人的自由度,機器人動作的靈活性,可用軸的直線移動、搖擺或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目，一般作為機器人的技能評價指標。機器人安排可以獨立運動的關(guān)節(jié)數(shù)目,稱為機器人安排的運動自由度,簡稱自由度(Degree of Freedom),由DOF簡寫表示。

  現(xiàn)在工業(yè)機器人選用的操控方法是把機械臂上每一個關(guān)節(jié)都當作一個單獨的伺服安排，即每個軸對應(yīng)一個伺服器，每個伺服器通過總線操控,由操控器一致操控并調(diào)和作業(yè)。機器人具有自動操控及可再編程、多用途功用,機器人操作機具有三個或三個以上的可編程軸,在工業(yè)自動化運用中,機器人的底座可固定也可移動。

  不同自由度的機器人在工業(yè)中的運用機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越靠近人手的動作機能,通用性就越好;可是自由度越多,結(jié)構(gòu)越雜亂,對機器人的全體要求就越高,這是機器人設(shè)計中的一個對立。跟著軸數(shù)的添加,機器人的靈活性也隨之增加。可是,在現(xiàn)在的工業(yè)運用中,用得多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人,軸數(shù)的挑選一般取決于詳細的運用。這是由于,在某些運用中,并不需要很高的靈活性,而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益,而且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。

  現(xiàn)在在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機器人運用為廣泛。帶有六個關(guān)節(jié)的工業(yè)機器人與人類的手臂極為類似,它具有相當于肩膀、肘部和腕部的部位,它的“肩膀”一般設(shè)備在一個固定的基座結(jié)構(gòu)上。人類手臂的作用是將手移動到不同的位置,而六軸機器人的作用則是移動結(jié)尾執(zhí)行器,在機械臂結(jié)尾設(shè)備適用于特定運用場景的各種執(zhí)行器,例如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器等,去完成不同的作業(yè)任務(wù)。

  近期,各機器人廠商紛亂發(fā)布的人機協(xié)作機器人,它們幾乎全部都選用七個軸的冗余自由度工業(yè)機器人。國際知名機器人廠商紛亂發(fā)力,推出七軸機器人新產(chǎn)品,以搶占高端新市場,但真實產(chǎn)品化的七軸工業(yè)機器人與傳統(tǒng)的四軸、六軸的工業(yè)機器人比較,從產(chǎn)品品種、銷售占比現(xiàn)在差距都非常明顯。