工業(yè)現(xiàn)場的機器人實際上是有多個軸的機械手臂。要想讓機器人完成指定的生產(chǎn)使命，通常需要在機器人的末端 固定一個工具，比如焊接機器人的焊槍、涂膠機器人的膠槍、搬運機器人的夾具等。因為各工具的大小、形狀各不相同，這樣就發(fā)生一個問題：怎樣挑選一個點來代表整個工具呢?

  工業(yè)機器人的工具中心點。“工具中心點”的英文名稱為“Tool Central Point”，簡寫為“TCP”。初始情況的工具中心點(TCP)是工具坐標系(Tool Coordinate System)的原點。當我們以手動(Jogging)或許編程(Programming)的辦法讓機器人去靠近空間的某一點時，其本質是讓工具中心點去靠近該點。因而能夠說機器人的軌跡運動，就是工具中心點(TCP)的運動。

  同一個機器人能夠因為掛載不同的工具，而有不同的工具中心點;但是同一時間，機器人只能處理一個工具中心點。比如，運用不同尺度的焊槍，其槍口的方位肯定是不同的;但我們一次只能用一把焊槍，不能一起用兩個。工具中心點(TCP)有兩種根本類型：移動式工具中心點(Moving TCP)和靜態(tài)工具中心點(Stationary TCP)。

  移動式工具中心點(Moving TCP)比較常見，它的特點是會跟著機器人手臂的運動而運動。比如焊接機器人的焊槍、搬運機器人的夾具等。靜態(tài)工具中心點(Stationary TCP)是以機器人本體以外的某個點作為中心點，機器人帶著工件盤繞該點做軌跡運動。比如在某些涂膠工藝中，膠槍噴嘴是固定的，機器人抓取玻璃盤繞膠槍噴嘴做軌跡運動，該膠槍噴嘴就是靜態(tài)工具中心點。機器人調試時首先要設置工具數(shù)據(jù)(Tool Data)，其內容包含設置工具中心點(TCP)、工具的重量和重心。

  ABB機器人在出廠時有一個默許的工具數(shù)據(jù)(tool0)，tool0定義的TCP在機器人第六軸法蘭盤的中心處(以六軸機器人為例)。在實際生產(chǎn)時要根據(jù)設備工具的不同，定義不同工具數(shù)據(jù)。比如下面這張圖就有五個不同的工具數(shù)據(jù)(Tool Data)。機器人的工具一般能夠分為兩大類：夾具類和槍類。關于夾具類，其工具中心點一般能夠tool0的TCP為基準，向外延伸一段距離來確認;而關于槍類(比如焊槍、膠槍等)，則需要用四點法來確認工具中心點。