現(xiàn)代機器人絕大多數(shù)是根據(jù)模型控制的(Model-based Control)，有模型的當?shù)鼐蜁姓`差，因此具體有多少誤差需要補償/校準取決于你用了什么樣的模型。大略的，能夠把機器人用到的模型分為兩個大類即運動學(xué)模型和動力學(xué)模型，因此誤差也可按此劃分。

  加工誤差會導(dǎo)致：機器人關(guān)節(jié)間的連桿長度不準;配合面不構(gòu)成某些設(shè)計為0的參數(shù)變成非零;機械公差：受限于機床加工精度及加工成本，機械部件在設(shè)計時都會留有公差，這些公差或許會在裝置導(dǎo)致：關(guān)節(jié)理論軸線與實際軸線不符;相鄰連桿/結(jié)構(gòu)之間的相對方位與設(shè)計產(chǎn)生誤差;零點誤差的大小主要取決于零點標定算法，零點不準會構(gòu)成控制器用來運算的理論模型與實際機器人方位不符，核算的結(jié)果也就不準確了。減速器回差主要在關(guān)節(jié)反向的時分影響肯定定位精度，而對于重復(fù)定位精度基本沒有影響，并且小型機器人中遍及選用的Harmonic Drive聲稱zero backlash，要求不高的話能夠暫不考慮。

 減速比誤差指的是減速器的實際減速比與廠商標稱的有微小差異，感興趣的同學(xué)能夠設(shè)計個簡單設(shè)備實測一下，電機或許需要轉(zhuǎn)到1000000圈這個量級。標定誤差指的是機器人在運用進程中涉及到的相機標定(手眼標定)，東西標定，工件標定等等，受限于簡陋的標定設(shè)備及精簡的標定進程，實際上的誤差往往來自于這個方面。以上的運動學(xué)誤差辨識有十分多的相關(guān)研討，主要作業(yè)在工程實現(xiàn)以及平衡成本、精度和易用性之間的聯(lián)絡(luò)，不再贅述。動力學(xué)方面，質(zhì)量、質(zhì)心、慣量張量屬于剛體運動學(xué)的領(lǐng)域，有關(guān)其參數(shù)辨識的方面研討也很充沛。

  抵觸力是個扎手的問題，主要用到的是靜抵觸，庫倫抵觸和粘滯抵觸，簡單點搞就放一個線性或二階模型，雜亂一些可考慮stribeck，再雜亂的就沒觸摸過了，主要是一個綿長的tune&test進程，并且每臺機器人都不相同。靜抵觸的話，只有電機端方位傳感器的話無法判別其方向，需要關(guān)節(jié)端傳感器，要增加成本。要求更高的場合就不能只考慮剛體動力學(xué)了，也要考慮一些關(guān)節(jié)和連桿的柔性，主要也是選用辨識的辦法，差異在于模型的雜亂度怎么設(shè)置。